Der Daihatsu YRV ist ein Minivan. Er basiert auf dem Kleinwagen Sirion und wurde zwischen 2000 und 2005 produziert. Es gab nur eine Generation. Der Nachfolger nach dem Produktionsstopp im Jahr 2005 kam 2007 mit dem Materia auf den Markt.

In Deutschland kam der Daihatsu YRV nicht gerade gut bei den Autofahrern an. Die Verkaufszahlen blieben deutlich unter den Erwartungen des Herstellers. In dem 3,77 Meter langen viertürigen Minivan haben vier Personen Platz.

In den höherwertigen Versionen CXL und CXS lässt sich die Rücksitzbank um 15 Zentimeter verschieben. Für den YRV offerierte Daihatsu neben einem Einliter-Dreizylinder einen 1,3-Liter großen Vierzylinder in Saug- und Turboversion. Zur Wahl standen neben einem Fünfgang-Schaltgetriebe auch eine Viergang-Automatik. Optional hatte Daihatsu auch YRV-Modelle mit Allradantrieb im Programm. Daneben gab es den Daihatsu YRV auch als exotisches Sondermodell GTI, das die Sportversion des Japaners darstellte.